عنوان مقاله: BADGR: An Autonomous Self-Supervised Learning-Based Navigation System

چکیده مقاله:

ناوبری ربات های سیاربه طور معمول به عنوان یک مسئله هندسی در نظر گرفته می شود ، که در آن هدف ربات درک هندسه محیط به منظور ناوبری در مسیرهای بدون برخورد به سمت هدف مورد نظر است. با این حال ، ممکن است، یک نمای کاملاً هندسی از محیط برای بسیاری از مشکلات ناوبری کافی نباشد. به عنوان مثال ، یک ربات در حال حرکت بر اساس هندسه ممکن است از یک میدان چمن با ارتفاع بلند جلوگیری کند زیرا معتقد است غیرقابل برگشت است ، و بنابراین نمی تواند به هدف مورد نظر خود برسد. در این مقاله ، ما چگونگی حرکت فراتر از این رویکردهای مبتنی بر هندسه را صرفاً با استفاده از روشی که در مورد هزینه های ناوبری از تجربه یاد می گیرد ، بررسی می کنیم. رویکرد ما ، که ما آن را BADGR می نامیم ، یک سیستم ناوبری ربات سیار مبتنی بر یادگیری انتها به انتها است که می تواند با داده های off-policy جمع آوری شده در محیط های واقعی و بدون هیچ گونه شبیه سازی یا نظارت انسانی آموزش داده شود. BADGR می تواند در محیط های شهری واقعی و خارج از جاده با موانع زیاد از نظر هندسی حرکت کند. ویدیوها ، کد ها و سایر مطالب تکمیلی این مقاله در وبسایت زیر موجود است: https://sites.google.com/view/badgr

 

دانلود مقاله از کانال تلگرام

اشتراک اجتماعی

پاسخی بگذارید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *