عنوان مقاله: Intelligent fuzzy sliding mode control for complex robot system with disturbances

چکیده مقاله:

این یک کار چالش برانگیز برای کنترل سیستم ربات پیچیده با برخی اختلالات است. برای حل این اختلالات، یک روش کنترل حالت آبشاری هوشمند فازی در این مقاله ارائه شده است. در مرحله اول ، مدل دینامیکی سیستم ربات پیچیده تحت اختلالات ارائه شده است. سپس بر اساس ترکیبی از کنترل حالت آبشاری و کنترل منطق فازی ، کنترلر حالت آبشاری دو فازی طراحی شده است. علاوه بر این ، با توجه به پیچیدگی مدل دینامیک ، بدست آوردن مدل دینامیک دقیق در کاربرد عملی بسیار دشوار و حتی غیرممکن است ، بنابراین ، الگوریتم یادگیری عمیق ایجاد می شود که می تواند الگوی دینامیک را تا حد ممکن دقیق تر کند. و ثبات روش کنترل پیشنهادی توسط تئوری تجزیه و تحلیل می شود. سرانجام ، روش کنترل حالت آبشاری هوشمند فازی پیشنهادی با موفقیت در یک سیستم ربات KUKA ، که با روشهای کنترل موجود مقایسه شده است ، اعمال می شود و برتری آن نشان داده می شود.

 

 

دانلود مقاله از کانال تلگرام

اشتراک اجتماعی

پاسخی بگذارید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *